Sulle Toyota ibride la commutazione da R a D è totalmente SW. In pratica comunichi alla ECU che vuoi andare in retro anzichà in avanti, quindi viene solo cambiato il verso di rotazione del motore elettrico MG2. Non ci sono movimenti di ingranaggi come avviene in altri cambi automatici.
Dato che la commutazione è gestita dalla ECU, quest'ultima è in grado di considerare il fatto che l'auto non è ferma e compensare all'errore del conducente. Ovviamente deve essere una eccezione e non la norma.