Freni Pedale freno cede lentamente e spia ESP

R64

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Ho notato ieri che tenendo il piede sul pedale del freno pian piano cede lentissimamente
inoltre quando arriva quasi a fine corsa si accende per poco tempo la spia dell'auto che sbanda, se non sbaglio quella dell'ESP..
Cosa potrebbe essere?
L'auto sembra non abbia problemi a frenare,
le pasticche controllate non da molto erano ancora ok,
inoltre macchie di olio dei freni sotto l'auto non l'ho viste
Potrebbe essere un qualche problema dell'ESP?
 
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